성 안젤로는 13세기 초 작은 형제회에 속한 수도자로, 성 프란치스코가 세운 수도회의 초기 선교 정신을 실천한 순교자입니다. 그의 출생 연도와 구체적인 출생지는 알려지지 않았으나, 1227년 토스카나에서 북아프리카 선교에 자원한 여섯 명의 작은 형제회 수도자 가운데 한 명으로 전해집니다. 그보다 앞선 1220년, 성 베라르도와 동료들이 모로코에서 순교하면서 작은 형제회의 첫 순교자들이 되었습니다. 이들의 순교는 수도회 안에 강한 선교 열정을 불러일으켰고, 안젤로 역시 성 사무엘, 성 레오, 성 돔노, 성 니콜라오, 성 후골리노와 함께 북아프리카 선교에 자원하여 에스파냐에서 칼라브리아의 관구장 성 다니엘 신부와 합류했습니다. 성 다니엘이 이끄는 일곱 명의 선교단은 모로코의 세우타에 도착하여 선교를 준비했습니다. 안젤로와 동료들은 선교에 나서기 전 서로 고해성사를 하고 발을 씻겨 주며 밤새 기도한 뒤, 주일 아침 세우타 시내에서 공개적으로 그리스도의 복음을 선포하다가 체포되어 감옥에 갇혔습니다. 한 주일 뒤 다시 술탄 앞에 끌려간 안젤로와 동료들은 그리스도를 부인하고 이슬람 신앙을 받아들이라는 요구와 고문에도 신앙을 버리지 않았습니다. 결국 1227년 세우타 성 밖에서 참수되어 순교했으며, 유해는 현지의 유럽계 그리스도인들에 의해 세우타 교외에 묻혔다가 후에 에스파냐로 옮겨졌습니다.